СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ.................................................................................................... 4

1 ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ И УСТРОЙСТВ ВЫЧИСЛЕНИЯ

ТРЕХМЕРНЫХ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ................

1.1 Анализ методов и устройств трехмерного технического зрения и

методов калибровки..................................................................................... 16

1.2 Методы вычисления параметров и сопоставления характерных

точек объектов.............................................................................................. 29

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ

УСТРОЙСТВОМ ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ...................... 36

2.1 Ввод изображения оптико-электронным датчиком...................... 38

2.2 Фильтрация изображения.............................................................. 40

2.3 Вычисление параметров оптико-электронных датчиков в составе

оптико-электронного устройства................................................................ 44

2.4 Сегментация и построение контуров изображений объектов...... 52

2.5 Передача данных по коммуникационной сети.............................. 55

2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения

сегментов и контуров объектов полученных с разных оптико-электронных датчиков 57

3 МЕТОД, АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ И

СТРУКТУРНО-ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ ОПТИКО­ЭЛЕКТРОННОГО УСТРОЙСТВА ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ............................................................... 63

3.1 Метод формирования тремерной рабочей сцены при использовании

нескольких оптико-электронных датчиков...................................................... 63

3.2 Алгоритм формирования тремерной рабочей сцены при

использовании нескольких оптико-электронных датчиков............................. 66

3.3 Алгоритм калибровки системы оптико-электронных датчиков в

оптико-электронном устройстве....................................................................... 73

3.4 Структурно-функциональная организация оптико-электронного

устройства трехмерного технического зрения с множественными источниками изображений........................................................................................................................... 77

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ............................ 83

4.1 Аппаратно-программный стенд для проведения экспериментальынх

исследований..................................................................................................... 83

4.2 Методика проведения экспериментальных исследований........... 88

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ..................................................... 93

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ..................................... 95