ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Рассмотрим основные полученные в диссерационной работе результаты.

1) Создана математическая модель построения трехмерной рабочей сцены оптико-электронным устройством трехмерного технического зрения с множественными источниками изображений, новизна которой состоит в реализации трехмерного зрения при априори некалиброванных параметрах взаимного положения множественных ОЭД и синтеза трехмерной модели пространства с использованием данных от территориально распределенных источников видеоизображений, что обеспечивает большее перекрытие пространства рабочей сцены и повышение точности вычисления трехмерных координат;

2) Предложен алгоритм калибровки бинокулярного устройства на базе двух оптико-электронных датчиков, размещенных в разных точках рабочей сцены с неизвестным взаимным положением, обеспечивающие возможность реализации трехмерного технического зрения созданным оптико-электронным устройством, при этом за счет использования модифицированной в работе процедуры калибровки на основе использования эпиполярных линий и расширенной процедуры сопоставления объектов повышена точность сопоставления объектов;

3) Разработаны метод и алгоритм формирования трехмерной модели анализируемого пространства рабочей сцены, отличающиеся возможностью обработки серии изображений объектов, полученных при априори неизвестных точках наблюдения, и позволяющие сформировать объемную модель объектов рабочей сцены с повышенной по сравнению с аналогами точностью сопоставления объектов и установления их взаимного местоположения;

4) Разработана структурно-функциональная организация и выполнено макетирование модульного вычислительного устройства для обработки изображений, поступающих с территориально распределенных источников видеоданных, обеспечивающего вычисление и анализ параметров объектов рабочей сцены в реальном масштабе времени с существенно (в 2.1 раза) увеличненной точностью вычисления координат объектов в трехмерном пространстве, и полнотой (в 4.5 раза в выражении относительного объема рабочей сцены). Проведены экспериментальные исследования оптико­электронного устройства, подтвердившие корректность и адекватность созданных теоретических положений, а также перспективность его применения на практие в прикладных задачах промышленности и фундаментальных научных исследованиях.