2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения сегментов и контуров объектов полученных с разных оптико­электронных датчиков

Математическая модель записывается следующим образом:

Задача стереосопоставления состоит в поиске для каждого пикселя с координатами (x₀,y₀) на левом изображении и соответствующего ему пикселя на правом изображении [72].

Поиск ключевых точек на каждой паре стереоизображений реализуется с помощъю детекторов ключевых точек, рассмотренных в первой главе.

В настоящей работе использован метод SURF, как наиболее быстрый [73] и удобный для аппаратной реализации [74]. Метод обнаруживает особые точки с помощъю матрицы Гессе, определитель которой равен [75]:

Детерминант матрицы равен:

где f(x, у) — функция изменения градиента яркости.

Таким образом, к данному моменту процедур обработки имеется совокупность данных о сегментах и контуров объектов с привязкой ко времени их получения.

Следующей важной частью является сопоставление [76] ключевых точек, которые затем будут использованы при вычислении трехмерных координат [77]. Для сопоставления разработана математическая модель сопоставления:

где j_v- множество найденных особых точек на каждом изображении,

j - связи, определяющие пары сопоставленных точек

Результатом выполнения расчетов по выражениям (2.36) является массив данных, который описывает связи между ранее определёнными сегментами, ключевыми точками и контурами объектов.