<<
>>

2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения сегментов и контуров объектов полученных с разных оптико­электронных датчиков

Математическая модель записывается следующим образом:

Задача стереосопоставления состоит в поиске для каждого пикселя с координатами (x0,y0) на левом изображении и соответствующего ему пикселя на правом изображении [72].

Поиск ключевых точек на каждой паре стереоизображений реализуется с помощъю детекторов ключевых точек, рассмотренных в первой главе.

В настоящей работе использован метод SURF, как наиболее быстрый [73] и удобный для аппаратной реализации [74].

Метод обнаруживает особые точки с помощъю матрицы Гессе, определитель которой равен [75]:

Детерминант матрицы равен:

где f(x, у) — функция изменения градиента яркости.

Таким образом, к данному моменту процедур обработки имеется совокупность данных о сегментах и контуров объектов с привязкой ко времени их получения.

Следующей важной частью является сопоставление [76] ключевых точек, которые затем будут использованы при вычислении трехмерных координат [77]. Для сопоставления разработана математическая модель сопоставления:

где jv- множество найденных особых точек на каждом изображении,

j - связи, определяющие пары сопоставленных точек

Результатом выполнения расчетов по выражениям (2.36) является массив данных, который описывает связи между ранее определёнными сегментами, ключевыми точками и контурами объектов.

<< | >>
Источник: Фролов Михаил Михайлович. МЕТОД, АЛГОРИТМЫ И МОДУЛЬНОЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЕ УСТРОЙСТВО ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата технических наук. Курск - 2019. 2019

Еще по теме 2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения сегментов и контуров объектов полученных с разных оптико­электронных датчиков:

  1. Методы вычисления параметров и сопоставления характерных точек объектов
  2. Вычисление параметров оптико-электронных датчиков в составе оптико-электронного устройства
  3. 2.4 Сегментация и построение контуров изображений объектов
  4. Структурно-функциональная организация оптико­электронного устройства трехмерного технического зрения с множественными источниками изображений
  5. Алгоритм калибровки системы оптико-электронных датчиков в оптико-электронном устройстве
  6. Алгоритм формирования тремерной рабочей сцены при использовании нескольких оптико-электронных датчиков
  7. Ввод изображения оптико-электронным датчиком
  8. Метод формирования тремерной рабочей сцены при использовании нескольких оптико-электронных датчиков
  9. 2.7 Вычисление трехмерных координат сопоставленных точек
  10. 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ УСТРОЙСТВОМ ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ
  11. 2.2 Фотонная модель прохождения света через кристалл с произвольным распределением рассеивающих OA.
  12. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ И УСТРОЙСТВ ВЫЧИСЛЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ
  13. 3. Понятие и характерные черты административных правоотношений
  14. Коэффициент формы области с выпуклым контуром
  15. 2.2 Технология получения КМ на основе алюминия (Al-3масс.%Ni- 1масс.%Cu)