2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения сегментов и контуров объектов полученных с разных оптикоэлектронных датчиков
Математическая модель записывается следующим образом:
Задача стереосопоставления состоит в поиске для каждого пикселя с координатами (x0,y0) на левом изображении и соответствующего ему пикселя на правом изображении [72].
Поиск ключевых точек на каждой паре стереоизображений реализуется с помощъю детекторов ключевых точек, рассмотренных в первой главе.
В настоящей работе использован метод SURF, как наиболее быстрый [73] и удобный для аппаратной реализации [74]. Метод обнаруживает особые точки с помощъю матрицы Гессе, определитель которой равен [75]:
Детерминант матрицы равен:
где f(x, у) — функция изменения градиента яркости.
Таким образом, к данному моменту процедур обработки имеется совокупность данных о сегментах и контуров объектов с привязкой ко времени их получения.
Следующей важной частью является сопоставление [76] ключевых точек, которые затем будут использованы при вычислении трехмерных координат [77]. Для сопоставления разработана математическая модель сопоставления:
где jv- множество найденных особых точек на каждом изображении,
j - связи, определяющие пары сопоставленных точек
Результатом выполнения расчетов по выражениям (2.36) является массив данных, который описывает связи между ранее определёнными сегментами, ключевыми точками и контурами объектов.
Еще по теме 2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения сегментов и контуров объектов полученных с разных оптикоэлектронных датчиков:
- Методы вычисления параметров и сопоставления характерных точек объектов
- Вычисление параметров оптико-электронных датчиков в составе оптико-электронного устройства
- 2.4 Сегментация и построение контуров изображений объектов
- Структурно-функциональная организация оптикоэлектронного устройства трехмерного технического зрения с множественными источниками изображений
- Алгоритм калибровки системы оптико-электронных датчиков в оптико-электронном устройстве
- Алгоритм формирования тремерной рабочей сцены при использовании нескольких оптико-электронных датчиков
- Ввод изображения оптико-электронным датчиком
- Метод формирования тремерной рабочей сцены при использовании нескольких оптико-электронных датчиков
- 2.7 Вычисление трехмерных координат сопоставленных точек
- 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ УСТРОЙСТВОМ ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ
- История [Электронный ресурс]: учебно-методическое пособие / Г. М. Бурдина. - Электрон. текст. дан. (1,4 Мб). - Киров: Изд-во МЦИТО, 2019, 2019
- Антонов Ярослав Валерьевич. Электронное голосование в системе электронной демократии: конституционно-правовое исследование. Диссертация на соискание ученой степени кандидата юридических наук. Москва - 2015, 2015
- 2.2 Фотонная модель прохождения света через кристалл с произвольным распределением рассеивающих OA.
- ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ И УСТРОЙСТВ ВЫЧИСЛЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ
- 3. Понятие и характерные черты административных правоотношений