<<
>>

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ УСТРОЙСТВОМ ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ

Традиционным путем описания процесса функционирования устройства для его создания и исследования, разработки новых методов и алгоритмов является, синтеза новых и совершенствования известных математических основ является создание математической модели, которая описывает процесс обработки изображений от их получения до выдачи результирующих целевых данных.

В данном случае исходными данными являются последовательности изображений, поступающих с нескольких оптико-электронных датчиков. Результирующими данными являются координаты объектов в трехмерном пространстве, которые наблюдаются на более, чем одном оптико-электронным датчике.

Основными компонентами математической модели являются следующие подмодели:

- ввода изображения Iqоптико-электронным датчиком q

где q - индекс оптико-электронного датчика, q = 1...nq, ki, dtι, td2- коэффициенты искажений оптической системы ОЭД, f - фокусное расстояние оптической системы, cr - размер приемника изображения в миллиметрах;

- фильтрации Ifq изображения

- калибровки параметров = {ki, td1, td2, fef} оптико-электронного датчика,

= Cal (Iq, ),

где - набор координат точек с известным взаимным

расположением, ki- параметры радиальной дисторсии, td1, td2- параметры тангенциальной дисторсии, fef - эффективное фокусное расстояние;

- калибровки параметров = {Mtq1,q2, Mrq1,q2} стереопары оптико­электронных датчиков,

= Cal3d (Iq1, Iq2, ),

где q1, q2- индексы калибруемых оптико-электронных датчиков, составляющих стереопару, Mtq1,q2, Mrq1,q2- матрицы трансформации, определяющие взаимное положение пары оптико-электронных датчиков;

- сегментации Seg и выделения контуров Grad объектов на кадрах изображений

= Seg (Iq),

= Grad (Iq),

где - вычисленный набор сегментов изображений с q-го оптико- электроного датчика, - вычисленный набор контуров изображений с q-го оптико-электроного датчика;

- обобщения данных о сегментах Tseg и контурах Tgrad объектов за заданный интервал времени

= Tseg (, t1 „.tn),

= Tgrad (, t1 „.tn)),

- выделения Ft и сопоставление Fm ключевых точек изображений,

jv|j= 1..Ptv Ftv Q-FconstvX

где jv- множество найденных особых точек на каждом изображении,

j∣J= 1..T= Fm (q1 ,q2, IFconstv), j∣j= 1..T=,

j - связи, определяющие пары сопоставленных точек;

- вычислении трехмерных координат сопоставленных точек

= C3d(q1,q2,q1,q2, Mtq1,q2, Mrq1,q2)

- формировании набора объектов в единой трехмерной системе координат

=W(Iq∣q= 1..Q,t ),

=W(∣q=1, .. ∣q=Q).

Рассмотрим каждую из разработанных математических моделей.

2.1

<< | >>
Источник: Фролов Михаил Михайлович. МЕТОД, АЛГОРИТМЫ И МОДУЛЬНОЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЕ УСТРОЙСТВО ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата технических наук. Курск - 2019. 2019

Еще по теме 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ УСТРОЙСТВОМ ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ:

  1. МЕТОД, АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ И СТРУКТУРНО-ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО УСТРОЙСТВА ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ
  2. Структурно-функциональная организация оптико­электронного устройства трехмерного технического зрения с множественными источниками изображений
  3. Фролов Михаил Михайлович. МЕТОД, АЛГОРИТМЫ И МОДУЛЬНОЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЕ УСТРОЙСТВО ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата технических наук. Курск - 2019, 2019
  4. Анализ методов и устройств трехмерного технического зрения и методов калибровки
  5. 2.2 Фильтрация изображения
  6. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ И УСТРОЙСТВ ВЫЧИСЛЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ
  7. 2.4 Сегментация и построение контуров изображений объектов
  8. Ввод изображения оптико-электронным датчиком
  9. 2.6 Модель синтеза множества характерных точек и обобщения сегментов и контуров объектов полученных с разных оптико­электронных датчиков
  10. 2.7 Вычисление трехмерных координат сопоставленных точек
  11. Шляхов Станислав Владимирович. РАЗВИТИЕ И ПРИМЕНЕНИЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ МЕТОДОВ К РЕШЕНИЮ НЕКОТОРЫХ ЗАДАЧ ТЕХНИЧЕСКОЙ ТЕОРИИ ПЛАСТИНОК C КРИВОЛИНЕЙНЫМИ УЧАСТКАМИ КОНТУРА. Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. Орёл - 2019, 2019
  12. 2.2 Фотонная модель прохождения света через кристалл с произвольным распределением рассеивающих OA.
  13. Глава II МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ СВЕТОВЫХ ПОТОКОВ C ВНУТРЕННИМИ ОБЪЕМАМИ И ПОВЕРХНОСТЯМИ КРИСТАЛЛОВ.
  14. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  15. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  16. Алгоритм калибровки системы оптико-электронных датчиков в оптико-электронном устройстве