<<
>>

Навигация в пространстве

В зависимости от сценария возможно использование одноуровневой или двухуров­

невой системы навигации агентов. Под одноуровневой системой (рис. 3.9) понимается ис­

пользование алгоритма поиска пути на графе мобильности и перемещение агентов строго по линии пути без учета их столкновений.

Поиск пути осуществляется при помощи алго­ритма А* [76].

Рисунок 3.9. Одноуровневая система навигации агентов

В двухуровневую систему (рис. 3.10) дополнительно включена модель социальных сил (sf, socialforce), отвечающая за выявление и избегание столкновений. Использующие эту модель агенты не привязаны жестко к ребрам графа и могут покидать их, например, чтобы обойти друг друга.

Рисунок 3.10. Двухуровневая система навигации агентов

Алгоритм определения и избегания коллизий, основанный на методе социальных сил, был использован для моделирования реалистичного перемещения агентов. В соответ­ствии со вторым законом Ньютона [77], для того чтобы предсказать поведение динамиче­скойсистемы через интервал времени ∆t, для каждого тела необходимо написать уравне­ние движения, в правой части которого перечислить все силы, действующие на тело в мо­мент времени ∆t.Согласно модели социальных сил, каждый участник движения в толпе рассматривается как агент; правила взаимодействия между агентами задаются с помощью специально подобранных потенциальных сил психологического, социального и физиче­ского происхождения.

Модель демонстрирует несколько поведенческих особенностей пешеходов:

- пешеходы выбирают самый короткий путь;

- пешеходы двигаются с индивидуальной скоростью, с учетом ситуации, пола, воз­раста, ограничений и т.д.;

- пешеходы держатся на определенном расстоянии друг от друга. Дистанция зависит от плотности их потока и скорости движения.

Движение агента описывается суммой действующих на него сил. Результирующая сила зависит не только от положения в пространстве, но и от скорости агента.

Для каждого агента а движение осуществляется по закону:

В свою очередь

81

Пример результирующего эллипса изображен на рис. 3.11.

Рисунок 3.11. Результирующий эллипс

3. - взаимное отталкивание между агентом а и ближайшей точкой

Bпрепятствия. Вычисляется аналогично предыдущей силе, но допускается, что

4. — взаимное притяжение между агентом а и окружающими объ­ектами і,которыми могут быть как другие агенты, так и неподвижные предметы (участки предметов):

гдекоэффициенты, обозначающие силы отталкивания и притяже­ния,- коэффициенты, обозначающие диапазоны сил отталкивания и притяжения

соответственно.

2.3

<< | >>
Источник: Карбовский Владислав Александрович. ТЕХНОЛОГИИ ЭКСТРЕННЫХ ВЫЧИСЛЕНИЙ ДЛЯ ИНДИВИДУАЛЬНОЙ ПОДДЕРЖКИ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ В КРИТИЧЕСКИХ СИТУАЦИЯХ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата технических наук. Санкт-Петербург - 2014. 2014

Еще по теме Навигация в пространстве:

  1. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
  2. Методы вычисления параметров и сопоставления характерных точек объектов
  3. Метод формирования тремерной рабочей сцены при использовании нескольких оптико-электронных датчиков
  4. ВВЕДЕНИЕ
  5. Алгоритм формирования тремерной рабочей сцены при использовании нескольких оптико-электронных датчиков
  6. Анализ методов и устройств трехмерного технического зрения и методов калибровки
  7. Нахождение пределов прочности в направлениях главных напряжений в бетоне
  8. 2.7 Вычисление трехмерных координат сопоставленных точек
  9. 1. Правовые основы системы образования
  10. 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ УСТРОЙСТВОМ ТРЕХМЕРНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ИЗОБРАЖЕНИЙ
  11. 22. Договор аренды транспортных средств.
  12. 2.4 Сегментация и построение контуров изображений объектов
  13. 2. Государственное управление в сфере экономики
  14. Функции и система персональных финансов[36]
  15. Выводы